Master Thesis - Advanced Base Controller for Mobile Robots in Challenging Outdoor Terrain

In the Professional Service Robots - Outdoor research group we develop autonomous mobile robots for a variety of outdoor applications, such as agriculture and forestry. The focus is on the development of an autonomous outdoor navigation solution as well as the hardware of the robots.
One challenge in these rough environments are the versatile ground conditions like slopes, mud, (deeper) gravel or mulch that can lead to deadlocks or major deviations from the planned path. To avoid this, the robot needs to estimate the slippage of the single wheels and compute appropriate wheel commands to these situations. The robot may also use the slip estimation to initiate recovery behaviours when it is not able to follow the planned path.

Was Sie bei uns tun

Your work will be focused on the development of a sophisticated base controller with a slippage estimation. You will evaluate existing approaches and derive a novel concept for slip estimation and wheel velocity control based on wheel rotation speed and torque measurements, as well as information from the robot localization system. During your implementation with ROS in C++ you will regularly test your algorithms on our outdoor robot CURTmini and evaluate the performance.

Was Sie mitbringen

• Background in Computer Science, Control Engineering, Electrical Engineering, Mechatronics or similar 
• Profound knowledge of C/C++ 
• Knowledge of ROS 
• Enthusiasm for mobile robotics
• Fluent in English or German

Was Sie erwarten können

• Cutting-edge technology in the field of outdoor mobile robotics 
• Hands on with our robots on our own test fields in Stuttgart
• Take on responsibility and freedom to implement your own ideas
• Work with the best students in their discipline 
• Familiar atmosphere including Cake Friday
  

We also offer the possibility of direct entry for excellent graduates.

Wir wertschätzen und fördern die Vielfalt der Kompetenzen unserer Mitarbeitenden und begrüßen daher alle Bewerbungen – unabhängig von Alter, Geschlecht, Nationalität, ethnischer und sozialer Herkunft, Religion, Weltanschauung, Behinderung sowie sexueller Orientierung und Identität. Schwerbehinderte Menschen werden bei gleicher Eignung bevorzugt eingestellt.

Mit ihrer Fokussierung auf zukunftsrelevante Schlüsseltechnologien sowie auf die Verwertung der Ergebnisse in Wirtschaft und Industrie spielt die Fraunhofer-Gesellschaft eine zentrale Rolle im Innovationsprozess. Als Wegweiser und Impulsgeber für innovative Entwicklungen und wissenschaftliche Exzellenz wirkt sie mit an der Gestaltung unserer Gesellschaft und unserer Zukunft. 

Haben wir Ihr Interesse geweckt? Dann bewerben Sie sich jetzt online mit Ihren aussagekräftigen Bewerbungsunterlagen. Wir freuen uns darauf, Sie kennenzulernen! 

If you are interested, please submit a short letter of motivation on your personal favourite topic listed above, CV, current grade transcript to kevin.bregler@ipa.fraunhofer.de

Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung IPA

Kennziffer: 71234                Bewerbungsfrist: